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●激光測距傳感器生產標準：GB/T29299-2012半導體激光測距儀通用技術條件
●軟件開發參考標準：GJB 2786A-2009 軍用軟件開發通用要求
●產品環境試驗檢測標準：GJB150
●電磁抗干擾試驗標準：GB/T 17626
一：綜述
CD-G50激光測距傳感器主要用于對固定或移動速度小于 1 米/S 的物體進行測量。其主要特點：
l 在惡劣的環境下仍能保持較高的精度和可靠性。
l 工作電壓范圍大(7-30V)，可用車載電源，工業開關電源，普通直流電源等供電。
l 功耗小，待機情況下 0.2W..0.3W，連續工作時 1.0W..1.5W。
l 測量激光為可見激光，方面瞄準被測物。
l 通訊接口RS485
l 模擬量，開關量可通過命令進行編程，使用靈活。
l 操作靈活，可以通過 PC 機，單片機等發送命令操作，也可以通過外 部觸發線進行操作。
l 可以通過增加無線模塊，遠程控制。
二：安全須知
本系列激光測距傳感器，激光發射高功率為 1mW，安全等級為 2 級安全。符合 IEC60825-1:2014激光產品的輻射安全規定。 如果出現意外，人眼短時間被激光照中（高于 0.25s），人眼 可通過自身眼瞼的眨眼反射進行保護。人的眨眼反射會很好的保護好眼睛。
盡管該產品可以不設置專門的安全保護設備，但仍需盡量避免直視激光束。 也不要把激光束直接對準人體。傳感器可在無任何保護措施的條件下使用。 應用注意事項：
l 有陽光或其他強光直射入傳感器鏡頭時，可能會產生錯誤。
l 在強反射環境中測量較差反射表面的物體，可能會產生錯誤。
l 被測物體反射面太強時，可能會產生測量錯誤。
l 透過透明物體測量，如玻璃，濾光器，樹脂等，可能會產生不正確的數據。
l 迅速改變測量環境，或測量距離時，傳感器會短時間內無數據返回或產生錯 誤數據。
l 傳感器所標測量速率為靜態時的測量速率，在測量動態物體時速率會變慢。 GH 系列傳感器大支持速度為 1m/s,建議在小于 0.5m/s 的情況下使用。
三：工作原理
本系列激光測距傳感器采用相位比較原理進行測量。激光傳感器發射不同頻 率的可見激光束，接收從被測物返回的散射激光，將接收到的激光信號與參考信 號進行比較，后，用微處理器計算出相應相位偏移所對應的物體間距離，可以達到 mm 級測量精度。
四：技術參數
應用 | 距離測量，用于無需反射器的自然固體表面 | |
測量范圍 | CD-G50 | 0.2m~50m |
CD-G100 | 0.2m~100m | |
測量精度 | 典型精度±1mm+20ppm。反射面反光效果差時，誤差會相應變大。 | |
分辨率 | 0.1mm | |
重復性 | ±0.5mm | |
測量起點 | 默認設置為前端。 | |
安全等級 | Ⅱ級，符合IEC60825-1:2014標準，≤1mW(紅色) | |
工作溫度 | 0℃~50℃(寬溫工作范圍的可特殊定制) | |
存儲溫度 | -20℃~70℃ | |
輸出接口 | RS485，MODBUS | |
供電電壓 | 7-36V。待機功耗＜0.3W，工作功耗＜1.5W | |
防水等級 | IP65 | |
五：通訊協議
RTU模式每個字節的格式：1個起始位，8個數據位，無校驗位，1個停止位
波特率：9600 浮點數表示方式：IEEE754標準
(1)命令報文格式
發送讀數據命令：
地址 | 功能碼 | 數據起始地址高位 | 數據起始地址低位 | 數據個數高位 | 數據個數低位 | CRC16 位校驗 |
低位在前 |
發送讀數據命令返回：
地址 | 功能碼 | 字節長度 | 數據1輸入 | 數據2輸入 | … | CRC16位校驗 |
高位在前 | 低位在前 |
發送寫數據命令：
地址 | 功能碼 | 數據起始地址高位 | 數據起始地址低位 | 數據高位 | 數據低位 | CRC16 位校驗 |
低位在前 |
發送寫數據命令返回—命令原樣返回：
地址 | 功能碼 | 數據起始地址高位 | 數據起始地址低位 | 數據高位 | 數據低位 | CRC16 位校驗 |
低位在前 |
（2）RTU指令及說明信息
功能代碼 | 數據起始地址 | 數據個數 | 數據字節數 | 指令說明 |
03H | 0030H | 1 | 2 | 讀地址碼—整型數據 |
03H | 1000H | 1 | 2 | 讀儀器版本號 |
04H | 0016H | 2 | 4 | 讀當前測量值—浮點數據 |
06H | 0030H | 1 | 2 | 修改設備地址 |
10H | 0002H | 1 | 2 | 密碼認證 |
地址域（傳感器ID）： 1字節，范圍為1~255(0x01~0xFF)，其中FA為萬能地址
a)廣播地址讀設備地址（ID）（功能碼：0x03 地址域：萬能地址0xFA 讀內部寄存器）
發送命令幀：
Addr | 03h | 0h | 30h | 0h | 1h | CRC16L | CRC16H |
返回數據幀：
Addr | 03h | Length=2 | Data1~Data2 | CRC16L | CRC16H |
舉例：
主機發送：FA 03 00 30 00 01 91 8E
從機返回：01 03 02 00 01 79 84 (假設傳感器ID為0x01)
主機發送：01 03 00 30 00 01 84 05
從機返回：01 03 02 00 01 79 84
b)讀儀器版本號 （版本號及相關狀態）
發送命令幀：
Addr | 03h | 10h | 00h | 0h | 5h | CRC16L | CRC16H |
返回數據幀：
Addr | 03h | Length=10 | Data1~Data10 | CRC16L | CRC16H |
舉例：
主機發送：01 03 10 00 00 05 81 09
從機返回：01 03 0A 56 31 2E 30 00 00 00 00 00 00 2D EE
主機發送：FA 03 10 00 00 05 94 82
從機返回：01 03 0A 56 31 2E 30 00 00 00 00 00 00 2D EE ////注：返回版本：V1.0
c)讀測量值
發送命令幀：
Addr | 04h | 00h | 16h | 0h | 2h | CRC16L | CRC16H |
返回數據幀：
Addr | 04h | Length=4 | Data1~Data4 | CRC16L | CRC16H |
舉例：
////注：發送的三條指令里，發任何一條，傳感器均有返回
主機發送：01 04 00 16 00 02 90 0F
從機返回：01 04 04 40 14 54 A7 D1 3A
主機發送：FA 04 00 16 00 02 85 84
從機返回：01 04 04 40 14 54 A7 D1 3A (返回數據為 距離：2.3177m )
d)修改設備地址（ID）
設ID前密碼認證（功能碼：0x10，密碼為50 53 57 44共4字節）
發送命令幀：
Addr | 06h | 0h | 30h | 0h | NewAddr | CRC16L | CRC16H |
返回數據幀：
NewAddr | 06h | 0h | 30h | 0h | NewAddr | CRC16L | CRC16H |
舉例：
主機發送：01 10 00 02 00 02 04 50 53 57 44 AD 64//密碼認證
從機返回：01 10 00 02 00 02 E0 08
主機發送：01 06 00 30 00 02 08 04//修改ID
從機返回：02 06 00 30 00 02 08 37
主機發送：FA 10 00 02 00 02 04 50 53 57 44 8B 43//密碼認證
從機返回：01 10 00 02 00 02 E0 08
主機發送：FA 06 00 30 00 02 1D 8F//修改ID
從機返回：02 06 00 30 00 02 08 37
e)密碼認證
設ID前密碼認證（功能碼：0x10，密碼為50 53 57 44共4字節）
發送命令幀：
Addr | 10h | 0h | 02h | 0h | 02h | 04h | Password | CRC16L | CRC16H |
返回數據幀：
Addr | 10h | 0h | 02h | 0h | 02h | CRC16L | CRC16H |
舉例：
主機發送：01 10 00 02 00 02 04 50 53 57 44 AD 64
從機返回：01 10 00 02 00 02 E0 08
主機發送：FA 10 00 02 00 02 04 50 53 57 44 8B 43
從機返回：01 10 00 02 00 02 E0 08
